Grande parte do percurso das vias romanas era feito a pé, daí­ a expressão curiosa de Horácio quando diz que a viagem é feita muito rapidamente "...pelos que levantam mais alto a túnica.".

Cavalos, mulas, burros e bois foram utilizados como montada, ou como animais de tiro e carga, adaptando-se bem ao terreno, circunstância que fez com que fossem preferidos para os transportes militares e mineiros. Ainda que o aparelho dos cavalos não contasse com estribos e que a ferragem fosse rudimentar, dado que a hipossandália estava longe da eficiência da ferradura, bastante rara, os cavalos foram muitas das vezes preferidos pelos viajantes em detrimento dos carros. Veí­culos de passageiros, carga, transportes pesados e mercadorias, deixaram o seu testemunho nos revestimentos lajeados sob a forma de sulcos paralelos com a forma de trilhos.

Através da análise do Código de Teodósio sabemos quais foram os tipos de carros normalmente utilizados no Cursus Publicus, assim como os pesos máximos que poderiam transportar. Ficamos a saber que a birota, viatura de duas rodas e dois cavalos, podia transportar 200 libras romanas, cerca de 66 quilos; a vereda, 300 libras, o que corresponde a 99 quilos; o carrus, com uma capacidade de carga de 600 libras, ou seja, 198 quilos; a rheda, vehiculum, carpentum, carro de quatro rodas que podia transportar 1000 libras, o equivalente a 330 quilos; angaria ou clabula, grande carro de quatro rodas, que transportava 1500 libras, o que se traduz em 492 quilos de carga útil.

Benna (carro para muitos passageiros), petorritum (carro de quatro rodas), plaustrum(carro rural de rodas baixas e barulhento), arcera (carro de caixa aberta), capsum (carro aberto), cisium(carro aberto de duas rodas), colisatum, covinnus, essedum(carro de duas rodas), ploxenum, sarracum (carro de rodas baixas para o transporte de madeira), tensa (carro de aparato) e a lectica(liteira) eram outros meios muito utilizados pelos romanos para viajar.